تدریس خصوصی - اولین باش - مهدی خسروی رقیه آباد - avalinbash.com - فشیقهس ناخسخخسه - tadris khosoosi - فشیقهس ناخسخخسه - ئشایه ناخسقشره قخضشغثا شذشی - Mahdi Khosravi Roqayeh Abad -

 

۱-              بررسی PID Controller و توابع مربوط به آن

۱-۱-                              بررسی حلقه Control & Simulation

۱-۲-         بررسی Timed loop

۱-۳-              طراحی PID و مثالهای مربوطه

۱-۴-                              عملکرد تابع Simulation Time

۱-۵-                               عملکرد توابع Signal Arithmetic

۱-۶-                             فعالیت های آینده

۱-۷-              نکات روز

۱-۷-۱٫                      تفاوت Wait ms با Wait until next ms multiple

 

 

۱-        بررسی PID Controller و توابع مربوط به آن

در این تحقیق لازم است حلقه ی Control & Simulation، حلقه timed، PID Controller و نحوه ی بولک گذاری آن در نرم افزار لبویو و همچنین چند تابع مربوطه مورد بررسی قرار بگیرند.

۱-۱-  بررسی حلقه Control & Simulation

با نصب ماژول Control & Simulation لبویو می توان عملیات کنترلی مختلف را در نرم افزار لبویو شبیه سازی نمود. برای شبیه سازی روشهای کنترلی بایستی بلوک های مربوطه را در یک حلقه ی کنترلی با نام Control & Simulation loop جانمایی کرد. ورودی های مربوط به این حلقه، مدت زمان اجرای حلقه، بازه زمانی مربوط به هر دور در حلقه و همچنین ماکزیمم و مینیمم بازه زمانی مربوط به هر دور حلقه می باشند. زمانی که بازه ی زمانی هر حلقه (initial step size) با برنامه نویسی و توسط کاربر مشخص شود، تجاوز از محدوده ی ماکزیمم و یا مینیمم بازه زمانی امکانپذیر نخواهد بود.

۱-۲- بررسی Timed loop

این حلقه مشابه حلقه ی while و اما با دقت زمانی بالا و قابلیت های مدیریت زمان و همچنین نحوه ی استفاده از سیستم عامل مورد استفاده، می باشد. ورودی های این حلقه شامل بازه زمانی اجرای یک حلقه و گام های زمانی اجرای هر دور (مشابه Control & simulation loop) می باشد. همچنین با استفاده از این حلقه می توان وظیفه هر حلقه ی مجزا را به یک هسته خاص از پردازشگر سیستم عامل سپرد.

۱-۳-طراحی PID و مثالهای مربوطه

جهت ایجاد یک کنترل کننده PID در لبویو لازم است از ماژول Control & Simulation و توابع Integral، Derivative و همچنین توابع موجود در Signal Arithmetic استفاده نمود. هر چند ایجاد یک کنترل کننده PID با یک Transfer Function نیز امکانپذیر می باشد. در این آزمایش یک کنترل کننده PID طراحی شده و پاسخ آن به ورودی پله و پالس مربعی مورد تحلیل قرار گرفت. ضرایب PID به صورت سعی و خطا بدست آمدند.

 

۱-۴-  عملکرد تابع Simulation Time

این تابع جهت نمایش مدت زمان شبیه سازی مورد استفاده قرار می گیرد. بیشترین زمان استفاده از آن زمانیست که به هر دلیلی توقفی در برنامه اتفاق افتاده است.

۱-۵- عملکرد توابع Signal Arithmetic

این توابع، توابع کمکی مربوط به Gain، جمع و ضرب Transfer Function ها می باشند.

۱-۶-فعالیت های آینده

  • بررسی دقیقتر تابع Indexer
  • بررسی استفاده از هسته های مختلف CPU با استفاده از Timed loop
  • بررسی چگونگی تنظیم اتومات ضرایب PID
  • بررسی مثال کنترل دما با استفاده از PID

کلیه موارد مطرح شده بایستی در روز یکشنبه مورخ ۲۳/۱۰/۹۷ انجام گیرند.

۱-۷-نکات روز

۱-۷-۱٫     تفاوت Wait ms با Wait until next ms multiple

زمانی که در یک حلقه از Wait (ms) استفاده می کنیم مدت زمان اجرای یک دور با مدت زمان تعلق یافته به تابع تاخیر به همراه مدت زمان اجرای کدهای برنامه برابر است. در حالی که وقتی از تابع Wait until next ms multiple در یک حلقه استفاده می کنیم، مدت زمان تاخیر ایجاد شده فارغ از مدت زمان اجرای کدهای نوشته شده و دقیقا همان مدت زمان تعلق یافته به تابع تاخیر خواهد بود مگر اینکه مدت زمان اجرای کدها از زمان تاخیر بیشتر باشد که در این صورت مدت زمان تاخیر با مدت زمان اجرای کدهای نوشته شده در حلقه برابری خواهد کرد.

پاسخ دهید