در پروژه درس کنترل بهینه قرار است یک نمونه عملی از کنترل بهینه و توانمندی این روش در حوزه کنترل تحقیق شود، به همین منظور با مورد مطالعه قراردادن کوادروتور و طراحی یک کنترل کننده برای حداقل سازی لرزش در این ربات پرنده و در نهایت مقایسه آن با روش سلیقه‌ای کنترل کننده PID نتیجه مورد نظر ما حاصل می‌شود و برتری این خانواده از کنترل کننده بر دیگر دسته های کنترل کننده آشکار می شود.

حداقل سازی لرزش‌ در کوادروتور (پروژه درس کنترل بهینه)

فهرست مطالب

فصل ۱-   فرمولاسیون مسئله کنترل بهینه

۱-۱-   صورت مسئله

۱-۲-   تابع هزینه

۱-۳-   روش حل

فصل ۲-   حل مسئله بهینه سازی

فصل ۳-  شبیه سازی وضعیت کوادروتور

صورت مسئله
با در نظر گرفتن چند شرط در مدل کوادروتور که مدل سیستم را ساده‌تر می‌کنند به معادلاتی می‌رسیم. البته این معادلات فقط معادلات مربوط به سیستم کنترل است و معادلات مربوط به هدایت در کاهش لرزش‌ها دخالتی ندارد.

در ادامه از آنجا که در روش‌های کنترل بهینه باید از فضای حالت استفاده کنیم معادلات حاکم را به حوزه حالت می‌بریم.

تابع هزینه

از آنجا که هدف ما بصورت کیفی است ولی ما نیاز به تابع هزینه کمی هستیم همان اهداف را با زبان ریاضی بیان می‌کنیم این اهداف شامل کنترل زاویه‌ها به این معنا که زاویه‌ها رول و پیچ صفر باشند و برای کاهش لرزش‌ها نیز سرعت‌های زاویه‌ای باید به صفرنزدیک شود. حال با این بیان به یک تابع هزینه  می‌رسیم.

 روش حل

زمانی که تابع هزینه به صورت درجه دو است می‌توان از روش‌های مختلفی مسئله را حل نمود ولی انتخاب ساده ترین روش خود می‌تواند یک نکته در حل باشد ما از روش معادله همیلتون_ژاکووین_بلمن که برای مسئله رگولاتور خطی بهینه پیوسته زمان حل بسته دارد می‌تواند بهترین استراتژی حل این مسئله باشد.

در انتها نتیجه شبیه سازی این مسئله با نرم افزار متلب و مقایسه روش های PID و بهینه سازی بصورت زیر خواهد بود.

نتیجه نهایی پروژه کوادراتور با روش بهینه

خرید فایل شبیه سازی این پروژه به همراه فایل ورد و PDF، فقط ۲۰ هزار تومان

برای دریافت فایل های ذکر شده بر روی آیکون خرید کلیک کنید.

کليک جهت خريد کالا ، به منظور پذيرش قوانين و مقررات سايت مي باشد .

 

گروه آموزشی مهر (اولین باش) از اینکه مفتخر است در کنار شما عزیزان، همیارتان در انجام پروژه های دانشجویی باشد، به خود میبالد…

ایمیل:  انجام پروژه مهندسی برق، انجام پروژه های دانشجویی، hk[hl \v,Ci nhka[,dd ، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd، انجام پروژه های دانشجویی در پردیس، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd nv \vnds، www.sharifnet.net، صصص.ساشقهبدثف.دثف، پروژه یار، \v,Ci dhv، projeyar، حقختثغشق ، 123حقختثزف.هق، 123project.ir، مهدی خسروی رقیه آباد، اولین باش، lind osv,d vrdi Hfhn، h,gdk fha، ءشایه «اخسقشره ، ئشایه ناخسقشره، Mahdi Khosravi Roqaye Abad، AvalinBash.com

شماره تلفن: ۳۹۲۴ ۸۳۳ ۰۹۱۲

 انجام پروژه مهندسی برق، انجام پروژه های دانشجویی، hk[hl \v,Ci nhka[,dd ، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd، انجام پروژه های دانشجویی در پردیس، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd nv \vnds، www.sharifnet.net، صصص.ساشقهبدثف.دثف، پروژه یار، \v,Ci dhv، projeyar، حقختثغشق ، 123حقختثزف.هق، 123project.ir، مهدی خسروی رقیه آباد، اولین باش، lind osv,d vrdi Hfhn، h,gdk fha، ءشایه «اخسقشره ، ئشایه ناخسقشره، Mahdi Khosravi Roqaye Abad، AvalinBash.com

 انجام پروژه مهندسی برق، انجام پروژه های دانشجویی،  hk[hl \v,Ci nhka[,dd ، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd، انجام پروژه های دانشجویی در پردیس، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd nv \vnds، www.sharifnet.net، صصص.ساشقهبدثف.دثف، پروژه یار، \v,Ci dhv، projeyar، حقختثغشق ، ۱۲۳حقختثزف.هق، ۱۲۳project.ir، مهدی خسروی رقیه آباد، اولین باش، lind osv,d vrdi Hfhn، h,gdk fha، ءشایه «اخسقشره ، ئشایه ناخسقشره، Mahdi Khosravi Roqaye Abad، AvalinBash.com