در پروژه درس کنترل بهینه قرار است یک نمونه عملی از کنترل بهینه و توانمندی این روش در حوزه کنترل تحقیق شود، به همین منظور با مورد مطالعه قراردادن کوادروتور و طراحی یک کنترل کننده برای حداقل سازی لرزش در این ربات پرنده و در نهایت مقایسه آن با روش سلیقهای کنترل کننده PID نتیجه مورد نظر ما حاصل میشود و برتری این خانواده از کنترل کننده بر دیگر دسته های کنترل کننده آشکار می شود.
حداقل سازی لرزش در کوادروتور (پروژه درس کنترل بهینه)
فهرست مطالب
فصل ۱- فرمولاسیون مسئله کنترل بهینه
۱-۱- صورت مسئله
۱-۲- تابع هزینه
۱-۳- روش حل
فصل ۲- حل مسئله بهینه سازی
فصل ۳- شبیه سازی وضعیت کوادروتور
صورت مسئله
با در نظر گرفتن چند شرط در مدل کوادروتور که مدل سیستم را سادهتر میکنند به معادلاتی میرسیم. البته این معادلات فقط معادلات مربوط به سیستم کنترل است و معادلات مربوط به هدایت در کاهش لرزشها دخالتی ندارد.
در ادامه از آنجا که در روشهای کنترل بهینه باید از فضای حالت استفاده کنیم معادلات حاکم را به حوزه حالت میبریم.
تابع هزینه
از آنجا که هدف ما بصورت کیفی است ولی ما نیاز به تابع هزینه کمی هستیم همان اهداف را با زبان ریاضی بیان میکنیم این اهداف شامل کنترل زاویهها به این معنا که زاویهها رول و پیچ صفر باشند و برای کاهش لرزشها نیز سرعتهای زاویهای باید به صفرنزدیک شود. حال با این بیان به یک تابع هزینه میرسیم.
روش حل
زمانی که تابع هزینه به صورت درجه دو است میتوان از روشهای مختلفی مسئله را حل نمود ولی انتخاب ساده ترین روش خود میتواند یک نکته در حل باشد ما از روش معادله همیلتون_ژاکووین_بلمن که برای مسئله رگولاتور خطی بهینه پیوسته زمان حل بسته دارد میتواند بهترین استراتژی حل این مسئله باشد.
در انتها نتیجه شبیه سازی این مسئله با نرم افزار متلب و مقایسه روش های PID و بهینه سازی بصورت زیر خواهد بود.
خرید فایل شبیه سازی این پروژه به همراه فایل ورد و PDF، فقط ۲۰ هزار تومان
برای دریافت فایل های ذکر شده بر روی آیکون خرید کلیک کنید.
شرایط و قوانین: استفاده شما از فروشگاه اینترنتی وب سایت اولین باش به منزله قبول کلیه شرایط مندرج در این صفحه می باشد. در ادامه محتویات این صفحه منظور از "سایت اولین باش"، "وب سایت و فروشگاه اینترنتی اولین باش" به آدرس اینترنتی AvalinBash.com می باشد. محتویات این صفحه در هر زمانی قابل تغییر است و این حق برای " سایت اولین باش " محفوظ بوده که بدون اطلاع و هماهنگی قبلی، اقدام به، به روزرسانی و یا تغییر در محتوای این صفحه کند. کاربران موظف هستند که به صورت دوره ای به این صفحه مراجعه کرده تا از تغییرات احتمالی در قوانین آگاه شوند. همچنین " سایت اولین باش " بعد از هر بار به روزرسانی خبری مبنی بر تغییرات در این صفحه را در قسمت اخبار منتشر خواهد کرد. ١ - خدمات و محتویات وب سایت، تنها برای استفاده شخصی و غیر تجاری شما عرضه شده است. هر گونه سوء استفاده از این اطلاعات پیگرد قانونی داشته و هیچ فرد حقیقی، حقوقی یا وب سایتی به هیچ عنوان نمی تواند از اطلاعات موجود در وب سایت برای فروش، تولید مجدد یا ایجاد ترافیک در وب سایت خود استفاده کند. در صورت تمایل به استفاده از سرویس ها و محتویات وب سایت جهت مقاصد تجاری حتما باید از قبل ما را مطلع ساخته و با ما تماس بگیرید. استفاده از محتویات " سایت اولین باش" برای وب سایت ها و وبلاگ های شخصی تنها به شرطی که منافع تجاری مد نظر نباشد با ذکر منبع و آدرس وب سایت مجاز است. ٢ - اطلاعات موجود در " سایت اولین باش" از منابع معتبر و مرتبط و نیز شرکت های سازنده محصولات جمع آوری و در وب سایت قرار داده شده است. ممکن است اطلاعات، نرم افزار، محصولات و سرویس های موجود یا ارائه شده در " سایت اولین باش " در مواردی غیر دقیق یا دارای خطاهای نگارشی باشد. " سایت اولین باش" مسئولیتی را در قبال اطلاعات ارائه شده بر عهده نداشته و به طور مداوم اطلاعات و محتویات وب سایت را به روز خواهد کرد. ٣ - کاربران می بایست هنگام ثبت نام و سفارش کالای مورد نظر خود، فرم مربوطه را با اطلاعات صحیح و به صورت کامل پر کنند. درصورت ورود اطلاعات ناقص یا نادرست، سفارش کاربر قابل پیگیری و تحویل نخواهد بود. ٤ - شما به سایت اولین باش اطمینان می دهید که از این وب سایت برای رسیدن به مقاصدی که بر خلاف شرایط استفاده از " سایت اولین باش " می باشد استفاده نخواهید کرد. شما از " سایت اولین باش " به گونه ای که باعث آسیب دیدن، از کار انداختن یا معیوب ساختن وب سایت شود استفاده نخواهید کرد. همچنین شما مجاز به تلاش برای دسترسی به اطلاعات، محتویات یا ورودی هایی که عمداً به طور متعارف در دسترس قرار نگرفته یا از طریق صفحات سایت ارائه نشده اند نیستید. ٥ - " سایت اولین باش " ممکن است دارای لینک هایی به وب سایت های دیگر باشد. ممکن است این وب سایت ها تحت کنترل سایت اولین باش نباشند و سایت اولین باش هیچگونه مسئولیتی در قبال محتویات این وب سایتها از جمله لینک های قرار گرفته در این وب سایت ها ندارد. " سایت اولین باش " این لینک ها را برای سهولت شما فراهم کرده و وجود هر یک از این لینک ها به معنای تائید یا هر نوع ارتباط ما با اداره کنندگان سایر وب سایت ها نمی باشد. وب سایت هایی که در صفحات " سایت اولین باش " لینک می شوند ممکن است توسط افرادی خارج از سایت اولین باش اداره شده، لذا " سایت اولین باش " نمی تواند در مورد آنها ضمانتی داشته باشد. شما توافق می کنید مسئولیت هر گونه خسارت و آسیب احتمالی وارده به رایانه تان را از طریق ویروس یا فایل های مخرب دیگر که می تواند ناشی از دریافت و استفاده از داده ها و فایل های متعلق به وب سایت های لینک شده در " سایت اولین باش " باشد، خود برعهده خواهید داشت. ٦ - " سایت اولین باش " هیچ گونه مسئولیتی در رابطه با حذف شدن صفحات وب سایت خود و یا لینک های مرده نمی پذیرد. سرویس های وب سایت «آنگونه که هست» ارائه می شوند و " سایت اولین باش " تحت هیچ شرایطی مسئولیت تاخیر یا عدم کارکرد وب سایت را که می تواند ناشی از مشکلات اینترنتی، نیروی انسانی، عوامل طبیعی، خرابی تجهیزات کامپیوتری، مخابراتی و غیره باشد بر عهده ندارد. ٧ - " سایت اولین باش " اطمینان، سهولت، دقت اطلاعات، نرم افزارها، محصولات، سرویس ها و گرافیک موجود را تضمین نکرده و آنها را بدون هر گونه قید یا تضمینی «آنگونه که هست» ارائه می کند. " سایت اولین باش " تحت هیچ شرایطی خسارت های احتمالی ممکن را که به هر دلیل به خاطر از دست دادن دسترسی یا اطلاعات در پی استفاده از " سایت اولین باش " یا از تاخیر یا ناتوانی در استفاده از وب سایت یا سرویس های آن حاصل شود نمی پذیرد. ٨ - این توافق نامه تحت قوانین کشور ایران مقرر گشته و به معنای توافق کامل کاربر با شرایط استفاده از " سایت اولین باش خواهد بود و جایگزین کلیه توافقات قبلی یا جاری محسوب می شود. ٩ - " سایت اولین باش " امکان دارد دارای سرویس هایی با قابلیت مشارکت عمومی موسوم به سرویس های جمعی، همچون اتاق گفتگو، تابلوی اعلانات، تالار گفتگو، نقد، گروه های خبری، شبکه دوستان و سایر سرویس هایی باشد که برای تسهیل ارتباط شما با دیگران (چه در مقیاس عمومی مثل تالار گفتگو و چه در مقیاس خصوصی مثل شبکه خصوصی دوستان) ارائه می شوند. شما توافق می کنید که از این سرویس های جمعی، فقط برای ثبت، ارسال و دریافت پیام هایی استفاده کنید که مناسب و مرتبط با آن سرویس خاص باشد. ١٠ - " سایت اولین باش " الزامی به دیدبانی و کنترل سرویس های جمعی ندارد. با این وجود " سایت اولین باش " این حق را برای خود محفوظ می دارد که محتویات ارسال شده در سرویس های جمعی را مرور و هرگونه ورودی نامناسب را پیگیری و در صورت نیاز و توان حذف کند. ١١ - ممکن است ما سرویس های خود را به هر دلیلی در زمان های مختلف و بدون اطلاع قبلی، تغییر داده و حق تغییر شرایط این سرویس ها نیز برای ما محفوظ خواهد بود. بنابراین، شرایط استفاده از سرویس های " سایت اولین باش " هر از گاهی به روز خواهد شد. در این صورت تاریخ درج شده در بالای این صفحه نشان دهنده آخرین زمان به روز رسانی خواهد بود. شما توافق می کنید که استفاده مستمر شما از وب سایت به معنی پذیرش هرگونه تغییر می باشد. در صورتی که شرایط استفاده از سرویس ها شامل تغییرات عمده شود خبر آن در صفحه اولیه سایت اعلام خواهد شد. ۱۲ - هر کاربر حقیقی یا حقوقی حق دارد صرفا یک حساب کاربری در " سایت اولین باش " ایجاد نماید. بدیهی است ایجاد بیش از یک حساب کاربری به عنوان تخلف محسوب خواهد شد و این حق برای " سایت اولین باش " محفوظ است که در هر زمان و بدون اطلاع قبلی اقدام به مسدود کردن حساب های کاربری جعلی یا تکراری نماید. ۱۳ - حساب کاربری هر شخص حقیقی یا حقوقی در طرح "هدف" (همکاری در فروش) بعد از فعال شدن طبق روش های اعلامی (بعد از اولین خرید یا توسط کارشناسان فروشگاه)، به مدت ۲۵۰ روز فعال خواهد بود. این زمان بعد از انجام هر خرید توسط صاحب حساب کاربری یا دریافت پورسانت آنی، مجدد به ۲۵۰ روز بر میگردد. تعهدات فروشنده و خریدار فروشنده = فروشگاه اینترنتی وب سایت اولین باش به آدرس اینترنتی: AvalinBash.com خریدار = شخص حقیقی یا حقوقی استفاده کننده از سایت و دریافت کننده فایل ١ - فروشنده متعهد می گردد از اطلاعات شخصی و فردی خریدار، در حد اختیار و توان مراقبت کرده و این اطلاعات را کاملاً محرمانه تلقی نماید و به هیچ فرد حقیقی و یا حقوقی مگر با مجوز رسمی و قانونی ارائه نکند. ٢ - فروشنده موظف است اطلاعات دقیق و کامل کالا را در اختیار خریدار قرار دهد. ٣ - فروشنده موظف است کالای سالم و بی نقص را مطابق با آنچه معرفی شده طبق شرایط برای خریدار ارسال کند. در صورت ارسال کالا با استفاده از شبکه پستی کشور، وب سایت اولین باش مسئولیتی در قبال آسیب دیدن محصول به دلیل جا به جایی نادرست توسط شرکت پست جمهوری اسلامی ایران ندارد. ٤ - فروشنده موظف است پس از دریافت فرم و تائید سفارش در کوتاه ترین زمان ممکن کالای خریداری شده را آماده و در بسته بندی مناسب به دست خریدار برساند. در صورت ارسال سفارش توسط پست، هرگونه اختلال و تاخیر بعد از تحویل جنس به پست، در طی عملیات پستی به عهده شرکت پست جمهوری اسلامی ایران است. ٥ – در صورتی که کالا در شهر تهران با بسته بندی ظاهری سالم توسط پیک و در سایر نقاط توسط پست تحویل داده شد، در صورت معیوب بودن محتوای داخلی کالا، فروشنده موظف است هماهنگی های لازم برای رفع عیب یا نقص با صلاحدید خود در کوتاهترین زمان ممکن با خریدار انجام نماید. ٦ - فروشنده می تواند بنا به تشخیص و به هر دلیل سفارش را لغو کند و از ارسال سفارش خودداری کند. بدیهی است در صورت نیاز، هماهنگی های بعدی می بایست توسط فروشنده و خریدار انجام پذیرد. ٧ - خریدار موظف است اطلاعات دقیق و کامل خود را برای دریافت سفارش از طریق پست در اختیار فروشنده قرار دهد. ٨ - خریدار موظف است قبل از ارسال فرم سفارش و خرید هر کالایی اطلاعات لازم در مورد کالا را از طریق سایت فروشنده کسب کند و سپس سفارش خود را ارسال کند. ٩ - خریدار پس از تائید سفارش خرید از طرف فروشنده و در وضعیت "در حال بررسی" و "ارسال شد" نمی تواند درخواست انصراف سفارش دهد. ١٠ - خریدار موظف است هنگام دریافت کالا از مامور پست یا پیک کاملاً آن را بررسی و در صورت مشاهده آثار شکستگی و آسیب دیدگی از قبول آن خودداری کند. فروشنده مسئولیت شکستگی و یا معیوب بودن ظاهر و بسته کالا را بعد از دریافت کالا توسط خریدار را به عهده نمی گیرد. ١١ - خریدار موظف است هنگام مراجعه مامور پست یا پیک در محل مشخص شده در فرم سفارش، برای دریافت کالا حضور داشته باشد و در صورت عدم حضور در محل، ظرف مدت تعیین شده در اعلامیه شرکت پست به واحد پستی محل سکونت خود مراجعه و جهت دریافت کالا اقدام کند. بدیهی است در صورت عدم حضور خریدار در محل اعلام شده به هنگام سفارش و برگشت محصول، مسئولیت و هزینه ارسال مجدد با خریدار خواهد بود. ١٢ - در صورتی که خریدار از قبول کالای ارسال شده توسط شرکت (به وسیله پست یا پیک شرکت) خودداری کند و در صورت مرجوع شدن بسته پستی، به واحد پستی جهت دریافت کالا مراجعه نکند، موظف به پرداخت هزینه ارسال مجدد بوده و شرکت هیچ گونه مسئولیتی در قبال عدم رسیدن محصول به دست خریدار ندارد. ١٣ - کالای خریداری شده توسط خریدار غیر قابل عودت (برگشت) می باشد. ١۴ - خریدار موظف است قبل از خرید، اطلاعات موجود در صفحه "راهنمای خرید" را مطالعه نماید. سیاست حفظ حریم شخصی کاربران سایت اولین باش به اطلاعات مخفی یا خصوصی اشخاصی که از خدمات وب سایت استفاده می کنند، احترام گذاشته و از آن محافظت میکند. سایت اولین باش متعهد می شود در حد توان از حریم شخصی شما دفاع کند و در این راستا اقدام به توسعه تکنولوژی مورد نیاز برای هرچه مطمئن تر و امن تر شدن استفاده شما از وب سایت نماید. در واقع با استفاده از " سایت اولین باش "، شما رضایت خود را از این سیاست نشان می دهید. جمع آوری اطلاعات شخصی شما " سایت اولین باش " اقدام به دریافت اطلاعاتی می کند که هنگام ارسال سفارش خرید کالاها، بر مبنای آن بتوان سفارش را در اسرع وقت تحویل دهد. همچنین " سایت اولین باش " مبادرت به جمع آوری اطلاعات آماری می نماید که مربوط به سخت افزار و نرم افزار رایانه شما می باشد و به طور خودکار توسط " سایت اولین باش " ثبت می شود. این اطلاعات می تواند شامل آدرس IP، نوع مرورگر، نام حوزه اینترنتی و زمان دسترسی به سایت باشد. این اطلاعات توسط " سایت اولین باش " برای انجام عملیات بهتر، حفظ کیفیت سرویس ها و تامین اطلاعات آماری مورد استفاده قرار می گیرد. استفاده از اطلاعات شخصی شما " سایت اولین باش " از اطلاعات شخصی شما برای عملکرد وب سایت و تامین سرویس هایی که شما درخواست کرده اید استفاده می کند. " سایت اولین باش " همچنین ممکن است از طریق نظرسنجی ها با شما ارتباط برقرار کند تا بتواند نظر شما را در مورد سرویس های جاری یا امکان ارائه سرویس های جدید جویا شود. " سایت اولین باش " فهرست مشتریان یا اعضای خود را به اشخاص ثالث نمی فروشد و امکان دارد گاه به گاه، از طرف شرکای تجاری خود برای اطلاع رسانی در مورد پیشنهاداتی که ممکن است مورد علاقه شما باشد با شما تماس بگیرد. در این حالت، اطلاعات منحصر به فرد شما نظیر نام، تلفن، آدرس، Email و ... به اشخاص و طرفین خارجی واگذار نمی شود. " سایت اولین باش " صفحاتی را که بازدیدکنندگان سایت مشاهده می کنند ردیابی می کند تا به این ترتیب، تعیین کند چه سرویس هایی از بیشترین محبوبیت برخوردار هستند. این اطلاعات در محتویات تبلیغاتی درون سایت یا عملکرد بهتر سرویس ها مورد استفاده قرار می گیرد. استفاده از کوکی ها "سایت فروشگاه پرند" از Cookie استفاده می کند تا به شما برای شخصی سازی استفاده از وب سایت و بهبود سرویس ها کمک کند. Cookie یک فایل متنی محتوی یک سری داده است که توسط یک صفحه وب بر روی رایانه شما قرار داده می شود. از Cookie ها برای اجرای برنامه یا ویروسی کردن کامپیوتر نمی توان استفاده کرد. Cookie ها به طور منحصر به فرد به شما اختصاص داده شده و فقط توسط وب سایتی که Cookie را به شما داده باشد قابل خواندن هستند. یکی از اهداف اصلی Cookie ها فراهم کردن امکانی ویژه برای شما جهت صرفه جویی در وقت است. Cookie موظف است بازدید مجدد شما از صفحه ای خاص را به Web Server اطلاع دهد. به عنوان مثال، اگر شما از امکان شخصی سازی صفحات " سایت اولین باش " استفاده کنید یا به عنوان یک عضو در سایت یا سرویس های آن ثبت نام نمایید، Cookie می تواند به شما کمک کند تا در بازدیدهای بعدی اطلاعات خاصی از شما بدون اینکه لازم باشد هر دفعه آنها را وارد کنید در دسترس باشد. این امر فرآیندهای تکراری ورود اطلاعاتی نظیر شناسه کاربری را ساده می کند. وقتی شما به " سایت اولین باش " برگردید، اطلاعاتی که قبلا وارد کرده اید در دسترس بوده و شما می توانید به راحتی از ویژگی های شخصی سازی شده سرویس های وب سایت بهره مند شوید. شما این توانایی را دارید که Cookie را قبول یا رد کنید. بیشتر مرورگرهای وب به طور خودکار Cookie را می پذیرند اما معمولا این امکان وجود دارد که شما با تغییر تنظیمات پیش فرض مرورگر خود از قبول Cookie خودداری کنید. در این صورت، ممکن است قادر نباشید از همه امکانات پویا و قابلیت های سرویس های " سایت اولین باش " و سایت های دیگر بهره مند شوید. ما پیشنهاد میکنیم به منظور استفاده کامل و جلوگیری از به وجود آمدن ایرادات یا مشکلات آتی که غیر قابل پیش بینی می باشند، دریافت Cookie بر روی رایانه و مرورگر خود را غیر فعال نکنید. در بسیاری از قسمت های فروشگاه از تکنولوژی Java استفاده شده که این تکنولوژی به صورت پیش فرض بر روی تمامی مرورگرها فعال می باشد. چنانچه به هر دلیل وب سایت ما قادر به برقراری ارتباط با استفاده از این تکنولوژی بر روی رایانه و مروگر شما نباشد، پیغامی مشخص و واضح در بالای وب سایت برای شما نمایش داده می شود. در صورتی که هرگونه اختلالی در سرویس دهی به کاربر به دلیل مشکل یا ایراد در این تکنولوژی بر روی مرورگر یا رایانه کاربر به وجود آید، سایت اولین باش هیچگونه مسئولیتی در این باره قبول نمی کند. ارتباط مستقیم با کاربران تنها مرجع رسمی مورد تایید ما برای ارتباط با شما، پایگاه رسمی این سایت یعنی AvalinBAsh.com است. ما با هیچ روش دیگری جز ارسال Email از طرف آدرس های رسمی و تایید شده در وب سایت، با شما تماس نمی گیریم. " سایت اولین باش " هیچ گونه وب سایت اینترنتی با آدرسی غیر از AvalinBash.com و همچنین، و تنها ممکن است از طریق تلگرام با نام کاربری “Khosravi_Mahdi” و یا شماره تلفن "09128333924" برای ارتباط با خریدار استفاده کند و دیگر هیچ گونه وبلاگ و شناسه در برنامه های گفتگوی اینترنتی همچون Yahoo! Messenger و غیره ندارد و هیچگاه با این روش ها با شما تماس نمی گیرد. برای تماس با " سایت اولین باش "، فقط روش ها و آدرس های ایمیل، تلگرام و همچنین تلفن ذکر شده در بخش تماس با ما مجاز می باشند. اگر می خواهید برای ما پیامی بفرستید فقط به این آدرس ها پیام ارسال کنید. چگونه میتوانید سوالات بیشتر خود را بپرسید؟ شما در صورت تمایل در هر زمانی می توانید سوالات خود را در مورد سیاست حفظ حریم شخصی خود از ما بپرسید و ما حتما به شما پاسخ خواهیم داد. لطفاً سوالات خود را به یکی از روش های ذکر شده در بخش تماس با ما ارسال کنید. " سایت اولین باش " از شنیدن هر گونه نظرات شما نسبت به سیاست حفظ حریم شخصی استقبال می کند. اگر فکر می کنید " سایت اولین باش " به این سیاست پایبند نبوده است لطفاً از طریق ارسال ایمیل با ما تماس بگیرید. ما نهایت تلاش خود در رفع ابهامات و نواقص یا حل مشکلات را در حد توانمان به کار خواهیم گرفت. سایت اولین باش خود را ملزم به رعایت حریم شخصی کاربران میداند، لطفاً در صورت مشاهده هرگونه تخلف، موارد مشاهده شده را حتما از طریق کانال های ارتباطی ذکر شده در صفحه ارتباط با ما، با ما در میان بگذارید.
کليک جهت خريد کالا ، به منظور پذيرش قوانين و مقررات سايت مي باشد .