تخمين سرعت خطي و آشکارسازي مقدار لغزش از طريق طراحي تخمينگر پايدار مقاوم

 

چکيده

در اين پايان‌نامه، سرعت طولي خودرو و قطار در طول ترمزگيري شديد با اندازه گيري سرعت چرخ آنها و با استفاده از رويکرد‌هاي مختلف فيلتر کالمن (KF[1] و IEKF[2]) تخمين زده مي‌شود.

از آنجايي که خطي‌سازي سيستم، باعث ايجاد نامعيني‌هاي پارامتريک مي‌شود، سعي شده تا با ارائه‌ي يک رويکردِ فيلتر کالمن پايدار مقاوم[۳] (RKF)، اين مشکل حل شود. نتايج بدست آمده، کارايي خوب RKF را در مقابل KF در زمان وجود نامعيني پارامتريک نشان مي‌دهد.

فيلتر کالمن، در حضور نامعيني‌هاي ورودي نيز بسيار ناکارآمد مي‌باشد و اين در حالي است که براي تخمين سرعت خودرو نياز به ورودي به نام گشتاور ترمزي مي باشد که در اکثر مقالات آن را به عنوان ورودي مشخص در نظر مي‌گيرند، در حالي که اندازه گيري آن بسيار مشکل بوده و يا نياز به اضافه کردن سنسورهاي با هزينه بالا در سيستم دارد. همينطور براي تخمين سرعت قطار نيز نياز به انحراف چرخ‌هاي قطار مي‌باشد که اين مورد نيز قابل اندازه‌گيري نمي‌باشد. در اين پايان‌نامه سعي شده تا با استفاده از فيلتر کالمن و تبديل آن به يک رؤيتگر با ورودي نامشخص، سرعت خودرو و قطار را به ترتيب با ناديده گرفتن ورودي گشتاور ترمزي و انحراف چرخ‌ها، تخمين زد. تخمين ارائه شده با بکارگيري يک مجموعه داده نويزي اندازه گيري شده از چرخ و براساس يک مدل مرتبه پنج تحليلي که ديناميک حرکت را در حين ترمزگيري توصيف مي‌نمايد، انجام پذيرفته است. نتايج حاصله به خوبي اذعان دارند که با وجود ناديده گرفتن ورودي گشتاور ترمزي در مدل خودرو و يا ورودي انحراف چرخ‌ها در مدل قطار، سرعت تخمين زده شده، کاملا مشابه با سرعت واقعي وسيله نقليه مي‌باشد. که البته با مقايسه‌ي دو رويکرد KF و IEKF با ورودي نامشخص، مي‌توان گفت که رويکرد IEKF دقيقتر عمل مي‌کند، اما نسبت به KF، حجم محاسبات بسيار بيشتري دارد.

واژه‌هاي كليدي: تخمين سرعت وسيله نقليه، فيلتر کالمن، رؤيتگر ورودي نامشخص، رؤيتگر پايدار مقاوم

[۱] Kalman Filter

[۲] Iteration Extended Kalman Filter

[۳] Robust Kalman Filter

 

دانلود و خرید پایان نامه

عنوانتخمين سرعت خطي و آشکارسازي مقدار لغزش از طريق طراحي تخمينگر پايدار مقاوم

رشته: برق- کنترل

مقطع: پايان‌نامه يا رساله براي دريافت درجه کارشناسي ارشد

دانشگاه: علم و صنعت ایران

تعداد صفحات: ۹۲ صفحه

فرمت فایلها: .doc, pdf

حجم: ۳٫۷۲ مگا بایت

قیمت: ۴۵ هزار تومان

 


دانلود رایگان فایل ارائه پایان نامه:

حجم: ۴۸ مگا بایت دانلود فایل ارائه پایان نامه تخمین سرعت خطی و آشکارسازی مقدار لغزش از طریق طراحی تخمینگر پایدار مقاوم

 

 

فهرست مطالب

فصل ۱: مقدمه  ۱

۱-۱- مقدمه. ۲

فصل ۲: مدلسازي حرکت وسيله نقليه  ۱۱

۲-۱- مقدمه. ۱۲

۲-۱-۱- مدلسازي حرکتي خودرو: ۱۲

۲-۱-۱-۱- وروديها و خروجيها ۱۵

۲-۱-۱-۲- مدل تاير: ۱۵

۲-۱-۲- مدلسازي حرکتي قطار: ۱۹

۲-۱-۲-۱- وروديها و خروجيها ۲۲

۲-۱-۲-۲- مدل چرخ قطار: ۲۲

۲-۲- جمعبندی… ۲۶

فصل ۳: شبيه‌سازي   ۲۷

۳-۱- مقدمه. ۲۸

۳-۲- مدل واقعي… ۲۸

۳-۲-۱- تخمين سرعت با فیلتر کالمن براي مدل خطي سيستم.. ۲۹

۳-۲-۱-۱- شبيه‌سازي مربوط به سيستم [۱, ۲] ۳۰

۳-۲-۲- تخمين سرعت با فیلتر کالمن توسعه يافته مکرر براي مدل غيرخطي سيستم  ۳۲

۳-۲-۲-۱- شبیه‌سازی مربوط به سيستم [۱, ۲] ۳۳

۳-۳- تخمین سرعت با رؤیتگر پایدار مقاوم. ۳۴

۳-۳-۱- شبيه سازي مربوط به سيستم [۱, ۲] ۳۵

۳-۴- جمعبندی… ۳۸

فصل ۴: فیلتر کالمن با ورودي‌هاي نامشخص     ۳۹

۴-۱- مقدمه. ۴۰

۴-۲- فیلتر کالمن با ورودی نامشخص….. ۴۱

۴-۲-۱- تحلیل پایداری فیلتر. ۴۲

۴-۳- فیلتر کالمن توسعه یافته مکرر با ورودی نامشخص….. ۴۴

۴-۴- ترکیب داده. ۴۵

۴-۴-۱- ترکیب داده با استفاده از روابط Millman. 46

۴-۵- آزمون تجربي… ۴۷

۴-۵-۱- تخمين سرعت خطي خودرو با UIKF.. 53

۴-۵-۲- تخمين سرعت خطي قطار با UIKF.. 58

۴-۵-۳- تخمين سرعت خطي خودرو با UIIEKF.. 60

۴-۵-۴- تخمين سرعت خطي قطار با UIIEKF.. 62

۴-۵-۵- تخمین سرعت خطی خودرو با ترکیب داده. ۶۴

۴-۶- جمعبندی… ۶۶

فصل ۵: نتايج و پيشنهادها ۶۷

۵-۱- نتايج… ۶۸

۵-۲- پيشنهادها: ۶۹

مراجع   ۷۰

 

گروه آموزشی مهر (اولین باش) از اینکه مفتخر است در کنار شما عزیزان، همیارتان در انجام پروژه های دانشجویی باشد، به خود میبالد…

ایمیل:  انجام پروژه مهندسی برق، انجام پروژه های دانشجویی، hk[hl \v,Ci nhka[,dd ، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd، انجام پروژه های دانشجویی در پردیس، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd nv \vnds، www.sharifnet.net، صصص.ساشقهبدثف.دثف، پروژه یار، \v,Ci dhv، projeyar، حقختثغشق ، 123حقختثزف.هق، 123project.ir، مهدی خسروی رقیه آباد، اولین باش، lind osv,d vrdi Hfhn، h,gdk fha، ءشایه «اخسقشره ، ئشایه ناخسقشره، Mahdi Khosravi Roqaye Abad، AvalinBash.com

شماره تلفن: ۳۹۲۴ ۸۳۳ ۰۹۱۲

 

  انجام پروژه مهندسی برق، انجام پروژه های دانشجویی، hk[hl \v,Ci nhka[,dd ، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd، انجام پروژه های دانشجویی در پردیس، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd nv \vnds، www.sharifnet.net، صصص.ساشقهبدثف.دثف، پروژه یار، \v,Ci dhv، projeyar، حقختثغشق ، 123حقختثزف.هق، 123project.ir، مهدی خسروی رقیه آباد، اولین باش، lind osv,d vrdi Hfhn، h,gdk fha، ءشایه «اخسقشره ، ئشایه ناخسقشره، Mahdi Khosravi Roqaye Abad، AvalinBash.com

 انجام پروژه مهندسی برق، انجام پروژه های دانشجویی،  hk[hl \v,Ci nhka[,dd ، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd، انجام پروژه های دانشجویی در پردیس، hk[hl \v,Ci ihd nhka[,dd nv \vnds، www.sharifnet.net، صصص.ساشقهبدثف.دثف، پروژه یار، \v,Ci dhv، projeyar، حقختثغشق ، ۱۲۳حقختثزف.هق، ۱۲۳project.ir، مهدی خسروی رقیه آباد، اولین باش، lind osv,d vrdi Hfhn، h,gdk fha، ءشایه «اخسقشره ، ئشایه ناخسقشره، Mahdi Khosravi Roqaye Abad، AvalinBash.com